一、创建工程文件
在命令行执行以下几条命令：1
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4cd ~/src/Firmware
mkdir ../Firmware-build
cd ../Firmware-build
cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles" -DCONFIG=nuttx_px4fmu-v2_default
注意：官方文档通常没有-DCONFIG这个参数或者参数就是上面的nuttx_px4fmu-v2_default，这个需要根据自己的板子来选择：比如我的板子是雷迅的Pixhawk v3x，使用的参数就是：nuttx_px4fmu-v3_default，另外作为开发PX4，个人不推荐这个板子，因为只能运行1.8.0或者1.8.1的版本，建议买V5 或 Pixhawk4。
二、Qt 加载工程文件
点击 Open Project，或者点击File -> Open File or Project，选择在创建工程时Firmware目录下生成的 CMakeLists.txt文件。
加载后如下：
三、工程的配置
没有配置的情况下是只能编译，不能通过Qt下载程序到飞控板的。点击左侧Projects，第一次进来的界面如下图：
点击Add按钮，选择Custom Executable添加一个用户可执行的运行配置，具体输入内容如下图：
四、编译工程
回到Edit菜单栏，点击左下角的锤子图标，对工程进行编译，编译成功后如下：
五、下载程序
在下载之前请确保已经完成了第三部对于工程的配置，并通过USB线连接飞控。 该过程会再次对代码进行编译，然后下载到飞控，当然下载的版本就是我们加载工程时所显示的v1.8.0，当然你可以在当初选择任何适用于你板子的版本，成功后如下图所示：
六、连接QGC验证
打开QGC连接飞控，可以查看到所下载的代码版本，如下图所示，如果是第一次使用需要对传感器、遥控器等进行校准。
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